%load and draw image
im=imread('goal_picture.jpg');
figure(1);clf;image(im);hold on;

% Ett fotbollsmål (goal) är 7.32 m brett och 2.44 m högt.
x = 7.32/2;
z = 2.44;
goalframe = [-x x x -x;0 0 0 0;0 0 z z;1 1 1 1];

% Ett målområde (goal area) är 11+7.32 m brett och 5.5 m djupt.
xx = 18.32/2;
yy = 5.5;
innerframe = [-xx -xx xx xx;0 yy yy 0;0 0 0 0;1 1 1 1];

% Ett straffområde (penalty area) är 40.32 m brett och 16.5 m djupt.
xxx = 40.32/2;
yyy = 16.5;
outerframe = [-xxx -xxx xxx xxx;0 yyy yyy 0;0 0 0 0;1 1 1 1];

pts3d=[goalframe,innerframe,outerframe];

figure(2);clf;
plot3(pts3d(1,:),pts3d(2,:),pts3d(3,:),'*');
hold on;axis equal;rotate3d on;

%draw frames
for ii=1:3,
    for jj=1:4,
        jjp=mod(jj,4)+1;
        index=[jj,jjp]+(ii-1)*4;
        plot3(pts3d(1,index),pts3d(2,index),pts3d(3,index),'-');
    end
end
    
%2d points in the image. (Some points are not visible in the image and set
%to NAN. These points cannot be used for estimating the camera matrix).
pts2d = 1e3*[
    1.6610    1.4366    1.4323    1.6698    1.8765 0.9660    0.5745    1.2783       NaN       NaN NaN    1.0320
    0.9818    0.7637    0.4274    0.6122    1.1961 1.2146    0.6343    0.6270       NaN       NaN NaN    0.3978
    0.0010    0.0010    0.0010    0.0010    0.0010 0.0010    0.0010    0.0010       NaN       NaN NaN    0.0010 ];

figure(1);
plot(pts2d(1,:),pts2d(2,:),'*');